iniciar-programa
 inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte
       hacer gira-izquierda;
    (*avanza y cambia de fila*)
    mientras derecha-libre hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador
       hacer inicio coge-zumbador; avanza fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre
       hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;  fin;
    (*hora de poner zumbadores*)
    mientras junto-a-zumbador
       hacer inicio coge-zumbador; avanza fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre
       hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
       (*comienzo*)
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila
       hacer inicio si frente-libre
          entonces inicio deja-zumbador; avanza fin;
       si frente-bloqueado entonces
          si orientado-al-oeste
             entonces inicio si algun-zumbador-en-la-mochila
                entonces deja-zumbador; repetir 3 veces gira-izquierda; avanza; repetir 3 veces gira-izquierda;fin
          sino inicio  si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
             gira-izquierda; avanza; gira-izquierda;fin; fin;
    apagate


  termina-ejecucion
finalizar-programa







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