iniciar-programa
    inicia-ejecucion
     si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    fin;
    mientras frente-bloqueado hacer
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
    deja-zumbador;
    avanza;
    fin;
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
    deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
    deja-zumbador;
    avanza;
    fin;
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
    deja-zumbador;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
 
