iniciar-programa
inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda; 
    fin;

    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    si frente-libre entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    si no junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda; 
    mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    si frente-libre entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    fin;















    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    deja-zumbador;
    avanza;
    fin;
    deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
    fin;



    si no algun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
