iniciar-programa
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-norte hacer
            gira-izquierda;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras no-orientado-al-este hacer inicio
                gira-izquierda;
                fin;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                avanza;
                media-vuelta;
                mientras frente-libre hacer
                    avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    mientras no-junto-a-zumbador hacer
                        avanza;
                    gira-izquierda;
                    fin;
            fin;
        fin;
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
                    deja-zumbador;
            si frente-libre entonces
                avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
                    deja-zumbador;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                media-vuelta;
                mientras frente-libre hacer
                    avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
                    apagate;
                fin;
        fin;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
