iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre o frente-bloqueado hacer inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
           mientras  algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            mientras frente-libre hacer inicio
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces  deja-zumbador;
                avanza;
            fin;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces  deja-zumbador;
            repetir 3 veces   gira-izquierda;
            avanza;
            si ningun-zumbador-en-la-mochila   entonces apagate;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                 si algun-zumbador-en-la-mochila entonces  deja-zumbador;
                 avanza;
            fin;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces  deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
           fin;
           si ningun-zumbador-en-la-mochila   entonces apagate;

        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
