iniciar-programa
define-nueva-instruccion derecha como inicio
    repetir 3 veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion gira como inicio
    repetir 2 veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion ir como inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        gira;
        avanza;
        gira;
    fin;
    deja-zumbador;
fin;
define-nueva-instruccion revisar como inicio
    avanza;
    derecha;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            derecha;
            avanza;
            derecha;
            mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
            fin;
        fin;
        gira;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        fin;
    fin sino inicio
    si no junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
        gira;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                coge-zumbador;
                gira;
                avanza;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    derecha;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                    fin;
                    derecha;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin;
                    si frente-libre entonces
                    gira-izquierda;
                    fin;

            fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion goku como inicio
    si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            gira;
            avanza;                                                        
            deja-zumbador;
        fin sino inicio
            apagate;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion

    mientras frente-libre hacer inicio
    si frente-libre entonces inicio
    ir;
    fin;
        revisar;
    fin;
    goku;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
