iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como  inicio mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion sur como  inicio   mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion este como inicio mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion oeste como inicio mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion ve como
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
               inicio
                     este; mientras frente-libre hacer avanza;
                     sur;
                     si  frente-libre entonces avanza;
                     este;
                     si frente-bloqueado entonces apagate;
                     si frente-libre entonces avanza;
                     norte;
                     si frente-libre entonces avanza;
                     este;
               fin;
       si no-junto-a-zumbador  entonces
         inicio
            si frente-libre entonces avanza;
            si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces
                inicio
                    oeste;
                            sur;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                            norte;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            oeste;
                    mientras frente-libre hacer
                        inicio
                            avanza;
                            sur;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                            norte;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            oeste;
                        fin;
                    si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces
                        inicio
                            este;
                            mientras frente-libre hacer avanza;
                            sur;
                            si frente-libre entonces avanza ;

                             este;
                            si frente-bloqueado entonces apagate;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            norte;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            este;
                        fin;
               fin;
          fin;

        ve;
     fin;
    inicia-ejecucion
    norte;
    si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada y frente-libre entonces avanza;
    si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada y frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces
        inicio
            sur;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            este;
            deja-zumbador;
             si frente-bloqueado entonces apagate;
        fin;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        sur;
        si frente-libre entonces avanza;
        este;
        mientras orientado-al-este y frente-libre  hacer
            inicio
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                si no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces deja-zumbador;
            fin;
        oeste;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        norte;
        si frente-libre entonces avanza;
            este;
        ve;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
