iniciar-programa
define-nueva-instruccion regresar como inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
     fin;
     gira-izquierda;
     avanza;
     coge-zumbador;
     repetir 2 veces gira-izquierda;
     avanza;
     repetir 3 veces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer inicio
         avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
     fin;
fin;
 define-nueva-instruccion cerrar como inicio
    si frente-bloqueado entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
     avanza;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;

    mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion topar como inicio
      mientras frente-libre hacer inicio
          avanza;
      fin;
fin;
define-nueva-instruccion marcar como inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        deja-zumbador;
     fin;
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;
     avanza;

fin;
define-nueva-instruccion revizar como inicio
     repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        topar;
        cerrar;

     fin sino inicio
        regresar;
    fin;

fin;
 define-nueva-instruccion cruzar como inicio
     si frente-libre entonces inicio
       si no junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin sino inicio
    si no junto-a-zumbador entonces inicio
       gira-izquierda;
    fin;
       si no junto-a-zumbador entonces inicio
       deja-zumbador;
        avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        apagate;
     fin sino inicio
     repetir 2 veces gira-izquierda;
         avanza;
         coge-zumbador;
         apagate;
    fin;

    fin;
fin;



    inicia-ejecucion
      marcar;
      mientras orientado-al-norte hacer inicio
          revizar;
          cruzar;
      fin;


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
