iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como
inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion busca-alacran como
inicio
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            media-vuelta;
            mientras frente-libre hacer
            inicio
                avanza;
            fin;
            deja-zumbador;
            media-vuelta;
        fin;
    fin
    sino inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion vuelve-origen como
inicio
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        avanza;
    fin;
    gira-derecha;
fin;
define-nueva-instruccion bloquea-zumbador como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
        inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        media-vuelta;
        si orientado-al-este y junto-a-zumbador y frente-bloqueado y derecha-libre o derecha-bloqueada y izquierda-libre entonces apagate;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-derecha;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion bloquea-sinzumbador como
inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion revisar como
inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        media-vuelta;
        avanza;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
        fin;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
        fin;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        mientras orientado-al-este y izquierda-bloqueada hacer
        inicio
            busca-alacran;
        fin;
        vuelve-origen;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        mientras orientado-al-este y izquierda-bloqueada hacer
        inicio
             bloquea-zumbador;
        mientras orientado-al-este y izquierda-bloqueada y no-junto-a-zumbador hacer
        inicio
            bloquea-sinzumbador;
        fin;
        fin;
        vuelve-origen;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        mientras orientado-al-este y izquierda-bloqueada hacer
        inicio
            revisar;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa