iniciar-programa
define-nueva-instruccion voltea como
inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
    fin
    sino
    inicio
        apagate;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        voltea;
        voltea;
        si junto-a-zumbador o no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                gira-derecha;
                mientras frente-libre hacer
                inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-derecha;
                mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        deja-zumbador;
                        gira-derecha;
                        avanza;
                    fin
                    sino
                    inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        deja-zumbador;
                    fin;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                voltea;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                    fin
                    sino
                    inicio
                        apagate;
                    fin;
                fin;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin
            sino
            inicio
                voltea;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                fin
                sino
                inicio
                    apagate;
                fin;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                fin
                sino
                inicio
                    apagate;
                fin;
            fin;
        fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
