iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras derecha-libre hacer inicio
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    si izquierda-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza sino apagate;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza sino apagate;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
