iniciar-programa
define-nueva-instruccion vuelta como inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion deso como inicio
mientras frente-libre hacer avanza;
si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
apagate;
fin;
gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
    avanza;
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
    si no junto-a-zumbador entonces inicio
    vuelta;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    vuelta;
    avanza;
    deja-zumbador;
    fin;
    deso;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    fin;
    gira-derecha;
   si no-junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada entonces inicio
   mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
   si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
   gira-derecha;
   avanza;
   fin;
   si junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
   gira-derecha;
   avanza;
   deja-zumbador;
    vuelta;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    deja-zumbador;
    vuelta;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    vuelta;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin; (*caso 1 esquina derecha*)
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
    gira-derecha;
    avanza;
    deja-zumbador;
    vuelta;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    deja-zumbador;
    vuelta;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio vuelta;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    deja-zumbador;
    vuelta;
    avanza;
    gira-derecha;
    fin;
    gira-derecha;
    avanza;
    avanza;
    fin; (*caso 2 en medio*)
    fin;
    si junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada entonces inicio
    gira-derecha;
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    vuelta;
    avanza;                            
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    vuelta;
    avanza;
    gira-derecha;
    fin;
    gira-derecha;
    fin;(*caso 3*)
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    si derecha-bloqueada entonces inicio
   mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
   si no-junto-a-zumbador entonces vuelta;
   mientras frente-libre hacer avanza;
   si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
   vuelta;
   avanza;
   si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
   mientras frente-libre hacer avanza;
   fin;
    fin;fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
