iniciar-programa
    inicia-ejecucion
     mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
  repetir 20 veces inicio inicio repetir 3 veces gira-izquierda; mientras
     no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza; fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio inicio mientras frente-libre hacer avanza; repetir 3 veces gira-izquierda;fin;
     repetir 20 veces si derecha-libre entonces inicio avanza; deja-zumbador; repetir 2 veces gira-izquierda; avanza;
     gira-izquierda; avanza; gira-izquierda; fin;
      avanza; deja-zumbador; repetir 2 veces gira-izquierda; avanza;fin;
      si orientado-al-norte entonces inicio   repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; fin;
      repetir 3 veces gira-izquierda; avanza; gira-izquierda; inicio si frente-bloqueado entonces apagate;
      fin;  avanza; gira-izquierda; avanza;
      fin;
      apagate;
      termina-ejecucion
finalizar-programa
