iniciar-programa

       define-nueva-instruccion checar como inicio

        gira-izquierda;
        avanza;
         si junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda; gira-izquierda; avanza;
            gira-izquierda; deja-zumbador;
         fin

         sino inicio
            gira-izquierda; gira-izquierda; avanza;
            gira-izquierda;
         fin;


       fin;





       define-nueva-instruccion terminal como inicio
           mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
           si izquierda-bloqueada entonces inicio
               avanza;
               si izquierda-bloqueada  entonces inicio
                 mientras frente-libre hacer avanza;
                 mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                 mientras frente-libre hacer avanza;
                 mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;


               fin
               sino inicio
                 mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                 mientras frente-libre hacer avanza;
                 mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;

               fin;

           fin;


       fin;



      define-nueva-instruccion aumentar como inicio
         mientras frente-libre hacer avanza;
         mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
         mientras orientado-al-oeste hacer inicio
             si junto-a-zumbador entonces inicio
              deja-zumbador;
             fin
             sino inicio
              deja-zumbador;
              deja-zumbador;
             fin;


              si frente-bloqueado entonces inicio
               mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
               mientras frente-libre hacer avanza;
                  terminal;
              fin;

              si frente-libre entonces  avanza;
         fin;





      fin;



   inicia-ejecucion




    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;

    mientras no-orientado-al-norte  hacer gira-izquierda;


     si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio

        mientras frente-libre hacer inicio
          si junto-a-zumbador entonces inicio
           mientras frente-libre hacer avanza;
           deja-zumbador;
           mientras frente-bloqueado hacer gira-izquierda;
           mientras frente-libre hacer avanza;
           deja-zumbador;
          fin;

            si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces inicio

          mientras frente-bloqueado hacer gira-izquierda;
           mientras frente-libre hacer avanza;

            fin;

         si frente-libre entonces inicio
        avanza;
           si junto-a-zumbador entonces inicio
           mientras frente-libre hacer avanza;
           
           mientras frente-bloqueado hacer gira-izquierda;
           mientras frente-libre hacer avanza;
           deja-zumbador;
          fin;



          fin
           sino inicio apagate; fin;

        fin;
        apagate;
     fin;               


     si frente-libre entonces inicio
    mientras frente-libre hacer avanza;
     fin

     sino inicio
       si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
         apagate; fin
         sino inicio

       mientras frente-bloqueado hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        avanza;
        fin;

        si frente-bloqueado entonces inicio
          deja-zumbador;
          apagate;
        fin;
        fin;

     fin;




    mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;


  mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
       si junto-a-zumbador entonces inicio
         aumentar;

       fin;

       si frente-bloqueado entonces inicio
          terminal;
                  si orientado-al-este entonces inicio
                 gira-izquierda; gira-izquierda;  gira-izquierda;  avanza;
                 gira-izquierda; avanza;  gira-izquierda; avanza;
                 gira-izquierda;  gira-izquierda;  gira-izquierda;
                 si junto-a-zumbador entonces inicio
                 aumentar;

                     fin;
                 fin;


       fin;

        si frente-libre entonces  avanza;
  fin;


   (*cerrar laboratorio*)

        mientras no-orientado-al-norte  hacer gira-izquierda;



    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    avanza;
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;


      mientras frente-libre hacer inicio
         checar;
         avanza;
        si frente-bloqueado entonces checar;


      fin;



   



        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

