iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer
        avanza;

    mientras frente-bloqueado hacer
    inicio
        si no junto-a-zumbador entonces
        inicio
            repetir 2 veces
                gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces
                avanza
            sino
                apagate;
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer
                avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            deja-zumbador;
            repetir 2 veces
                gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces
                gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer
                avanza;
            repetir 3 veces
                gira-izquierda;
            avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                repetir 3 veces
                    gira-izquierda;
                si frente-libre entonces
                avanza;
                mientras no junto-a-zumbador hacer
                si frente-libre entonces
                    avanza;
                repetir 2 veces
                    gira-izquierda;
                si frente-libre entonces
                    avanza;
                mientras no junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    deja-zumbador;

                    si frente-libre entonces
                        avanza;
                fin;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    si frente-libre entonces
                        avanza
                    sino
                        apagate;
                fin;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin
            sino
            inicio
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces
                    avanza
                sino
                    apagate;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
