iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
    inicio
        repetir 3 veces
            gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como
    inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion cambiar como
    inicio
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
             avanza;
             gira-izquierda;
             avanza;
             gira-derecha;
        fin
        sino inicio
            apagate;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion tapar como
    inicio
                mientras no-junto-a-zumbador hacer
                    inicio
                    deja-zumbador;
                    gira-derecha;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        avanza;
                        si izquierda-libre entonces
                        inicio
                            media-vuelta;
                            avanza;
                        fin
                        sino inicio
                            media-vuelta;
                            avanza;
                            deja-zumbador;
                            gira-izquierda;
                            mientras junto-a-zumbador hacer
                            inicio
                                si frente-libre entonces
                                inicio
                                    avanza;
                                fin
                                sino inicio
                                    apagate
                                fin;
                            fin;
                            gira-izquierda;
                            avanza;
                            gira-derecha;
                            sal-de-instruccion;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        media-vuelta;
                        mientras junto-a-zumbador hacer
                            avanza;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        sal-de-instruccion;
                    fin;
                fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        gira-derecha;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                mientras frente-libre hacer
                    avanza;
                gira-derecha;
                si derecha-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    tapar;
                fin
                sino inicio
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                    cambiar;
                fin;
            fin
            sino inicio
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                fin
                sino inicio
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    cambiar;
                fin;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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