iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras orientado-al-norte hacer inicio
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    si frente-bloqueado y orientado-al-este y no junto-a-zumbador entonces inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    gira-izquierda
    fin sino inicio
    si frente-bloqueado entonces
    apagate;
    fin;
    fin sino inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador  hacer coge-zumbador;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces
    gira-izquierda;
    mientras orientado-al-sur hacer inicio
    avanza;
    deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    fin sino inicio
    si frente-bloqueado entonces inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    gira-izquierda
    fin sino inicio
    si frente-bloqueado entonces
    apagate;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa