iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como
    inicio
        repetir n veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion pon_zumbadores como
    inicio
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
        avanza;
        deja-zumbador;
        gira(2);
        avanza;
        gira(1);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(1);
        avanza;
        gira(1);
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
        inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            avanza;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion alacranes como
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            gira(1);
            avanza;
            gira(3);
            mientras no junto-a-zumbador hacer
            inicio
                si frente-libre entonces avanza;
                si junto-a-zumbador entonces pon_zumbadores;
                si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces sal-de-instruccion;
            fin;
            si junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada entonces pon_zumbadores;

            si frente-libre entonces alacranes;
            si (frente-bloqueado y izquierda-bloqueada) y no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                gira(3);
                avanza;
                gira(1);
                si frente-bloqueado entonces apagate;
                si frente-libre entonces alacranes;
            fin;
            si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces apagate;
        fin
        sino
        inicio
            apagate;
        fin;
    fin;

   inicia-ejecucion
        mientras frente-libre hacer avanza;

        gira(3);
        mientras no junto-a-zumbador hacer
        inicio
            si frente-libre entonces avanza;
            si junto-a-zumbador entonces pon_zumbadores;
            si no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces
            inicio
                gira(3);
                avanza;
                gira(1);
                alacranes;
            fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada entonces pon_zumbadores;
        si no junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces
            inicio
            gira(3);
            avanza;
            gira(1);
            pon_zumbadores;
            fin;
        si frente-libre entonces alacranes;
        si no junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces
            inicio
            gira(3);
            avanza;
            gira(1);
            si frente-bloqueado entonces apagate;
            si frente-libre entonces
                inicio
                    alacranes;
                    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces
                    inicio
                    gira(3);
                    avanza;
                    gira(1);
                    alacranes;
                    fin;
                    (*avanza;
                    gira(1);
                    avanza;
                    gira(3);
                    pon_zumbadores;*)
                fin;
            fin;
        si frente-bloqueado entonces apagate;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
