iniciar-programa
    inicia-ejecucion
       mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        inicio
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            deja-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer
            inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
            fin;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
        fin;

            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-bloqueado entonces apagate;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
