iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
        repetir n veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion lee-mapa como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            lee-mapa
                        fin;
                        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin sino inicio
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            lee-mapa;
                        fin;
                        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                fin sino inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        lee-mapa;
                    fin;
                    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
            fin sino inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    lee-mapa;
                fin;
                mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira(2);
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
        fin;
        lee-mapa;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
