iniciar-programa
define-nueva-instruccion sigue como inicio
coge-zumbador;
si no-junto-a-zumbador entonces inicio (*NORTE*)
inicio
si frente-libre entonces inicio
avanza;
sigue;
fin;
mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
avanza;
fin;
fin
sino inicio
coge-zumbador;
si no-junto-a-zumbador entonces (*este*)
inicio
si frente-libre entonces inicio
avanza;
sigue;
fin;
mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
avanza;
fin
sino
inicio
coge-zumbador;
si no-junto-a-zumbador entonces (*sur*)
inicio
   si frente-libre entonces inicio
   avanza;
   sigue;
   fin;
   mientras no-orientado-al-sur hacer
   gira-izquierda;
   avanza;
   fin
   sino
   inicio (*oeste*)
   si frente-libre entonces
   inicio
   avanza;
   sigue;
   fin;
   mientras  no-orientado-al-oeste  hacer gira-izquierda;
   avanza;
   fin;
   fin;
   fin;
   fin;
   inicia-ejecucion
    mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    si no-junto-a-zumbador entonces
  avanza;
  sigue;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa