iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion orientar-en-camino como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion deja-arriba como inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        orientar-en-camino;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion deja-derecha como inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
        fin
        sino gira-derecha;

        si frente-libre entonces avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        orientar-en-camino;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion deja-abajo como inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                gira-derecha;
            fin
            sino gira-izquierda;
        fin
        sino gira-derecha;
        si frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino gira-derecha;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin
        sino inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin
                sino deja-zumbador;
            fin;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        orientar-en-camino;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion deja-izquierda como inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
        fin
        sino gira-derecha;
        si frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino gira-derecha;
            si frente-libre entonces avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino gira-derecha;
                si frente-libre entonces avanza;
            fin
            sino inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
            fin;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        orientar-en-camino;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion cuenta-arriba(n) como inicio
        mientras frente-libre y orientado-al-este hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin
                sino inicio
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin;
            fin
            sino avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                                deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                        fin;
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            orientar-en-camino;
            deja-arriba;
        fin
        sino inicio
            orientar-en-camino;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion cuenta-derecha(n) como inicio
        mientras frente-libre y orientado-al-este hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin
                sino inicio
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin;
            fin
            sino avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                            deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                        fin;
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            orientar-en-camino;
            deja-derecha;
        fin
        sino inicio
            orientar-en-camino;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion cuenta-abajo(n) como inicio
        mientras frente-libre y orientado-al-este hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin
                sino inicio
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin;
            fin
            sino avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                            deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                        fin;
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            orientar-en-camino;
            deja-abajo;
        fin
        sino inicio
            orientar-en-camino;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion cuenta-izquierda(n) como inicio
        mientras frente-libre y orientado-al-este hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin
                sino inicio
                    si frente-libre entonces avanza;

                fin;
            fin
            sino avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                            deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                        fin;
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        si frente-libre entonces avanza;

                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            orientar-en-camino;
            deja-izquierda;
        fin
        sino inicio
            orientar-en-camino;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion seguir-camino como inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
        fin
        sino gira-derecha;
        si frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino gira-derecha;
            si frente-libre entonces avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino gira-derecha;
                si frente-libre entonces avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        coge-zumbador;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            coge-zumbador;
                            si junto-a-zumbador entonces inicio
                                coge-zumbador;
                                si junto-a-zumbador entonces inicio
                                    deja-zumbador;
                                    deja-zumbador;
                                    deja-zumbador;
                                    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                                    si frente-libre entonces avanza;
                                    apagate;
                                fin
                                sino inicio
                                    deja-zumbador;
                                    deja-zumbador;
                                    deja-zumbador;
                                    gira-izquierda;
                                    gira-izquierda;
                                    si frente-libre entonces avanza;
                                fin;
                            fin
                            sino inicio
                                deja-zumbador;
                                deja-zumbador;
                                gira-izquierda;
                                gira-izquierda;
                                si frente-libre entonces avanza;
                            fin;
                        fin
                        sino inicio
                            deja-zumbador;
                            gira-izquierda;
                            gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces avanza;
                        fin;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin;
            fin
            sino inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            coge-zumbador;
                            si junto-a-zumbador entonces  inicio
                                deja-zumbador;
                                deja-zumbador;
                                si frente-libre entonces avanza;
                                si frente-bloqueado entonces inicio
                                    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                                    si frente-libre entonces avanza;
                                    apagate;
                                fin;
                            fin
                            sino inicio
                                deja-zumbador;
                                deja-zumbador;
                                gira-izquierda;
                                gira-izquierda;
                                si frente-libre entonces avanza;
                                si izquierda-bloqueada entonces inicio
                                    apagate;
                                fin
                                sino inicio
                                    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                                    si frente-libre entonces avanza;
                                    apagate;
                                fin;
                            fin;
                        fin
                        sino inicio
                            deja-zumbador;
                            gira-izquierda;
                            gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            apagate;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;

            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces  inicio
                    deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;

                fin
                sino inicio
                    deja-zumbador;
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    apagate;
                fin;
            fin;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        cuenta-arriba(0);
        gira-derecha;
        cuenta-derecha(0);
        gira-derecha;
        cuenta-abajo(0);
        gira-derecha;
        cuenta-izquierda(0);
        seguir-camino;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
