iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
    repetir 3 veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como
inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion recorrer como
inicio
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
    inicio
        avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        media-vuelta;
        avanza;
        media-vuelta;
    fin;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces recorrer;
    fin
    sino inicio
        media-vuelta;
        si frente-libre entonces avanza;
        si frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            recorrer;
        fin
        sino inicio
            media-vuelta;
            avanza;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                media-vuelta;
                avanza;
                gira-izquierda;
                recorrer;
            fin
            sino inicio
            apagate;
            fin;
        fin;
    fin;
       media-vuelta;
        si frente-libre entonces avanza;
        si frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            recorrer;
        fin
        sino inicio
            media-vuelta;
            avanza;
            apagate;
        fin;
fin;
define-nueva-instruccion orientate como
inicio
    si frente-libre entonces avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        media-vuelta;
        avanza;
        recorrer;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        orientate;
        recorrer;
        media-vuelta;
        avanza;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa