iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
    repetir 3 veces
    inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como
inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
    coge-zumbador;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces
        inicio
            gira-derecha;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                media-vuelta;
                avanza;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
            fin;
            fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            si derecha-libre entonces
            inicio
                gira-derecha;
                avanza;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                media-vuelta;
                avanza;
                gira-derecha;
            fin;
            si izquierda-libre entonces
            inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                media-vuelta;
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
        media-vuelta;
        avanza;
        media-vuelta;
          si izquierda-libre y no-junto-a-zumbador entonces
          inicio
              gira-izquierda;
              avanza;
              si no-junto-a-zumbador entonces
              inicio
                  media-vuelta;
                  avanza;
                  gira-izquierda;
              fin;
          fin;
          si derecha-libre y no-junto-a-zumbador entonces
          inicio
              gira-derecha;
              avanza;
              si no-junto-a-zumbador entonces
              inicio
                  media-vuelta;
                  avanza;
              fin;
          fin;
          si izquierda-libre y no-junto-a-zumbador entonces
          inicio
              gira-izquierda;
              avanza;
              si no-junto-a-zumbador entonces
              inicio
                  media-vuelta;
                  avanza;
              fin;
          fin;
          si no-junto-a-zumbador entonces
          inicio
              apagate;
          fin;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
