iniciar-programa
define-nueva-instruccion vuelta como
  repetir 2 veces
    gira-izquierda;
define-nueva-instruccion derecha como
  repetir 3 veces
    gira-izquierda;
    inicia-ejecucion
    mientras frente-bloqueado hacer inicio
      gira-izquierda;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
      si frente-libre entonces inicio
        avanza;
      fin;
      si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        vuelta;
      fin;
    fin;
      mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces inicio
          avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
          vuelta;
        fin;
        fin
        sino inicio
         vuelta;
         si frente-libre entonces inicio
           avanza;
         fin
         sino inicio
           gira-izquierda;
           si frente-libre entonces inicio
             avanza;
           fin
           sino inicio
             vuelta;
             avanza;
             apagate;
           fin;
        fin;
      fin;
      fin;
      mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
          avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
          apagate;
        fin;
        si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
          si izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
              vuelta;
              avanza;
              gira-izquierda;
            fin;
          fin;
          si derecha-libre entonces inicio
            derecha;
            avanza;
          si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            vuelta;
            avanza;
            apagate;
          fin;
          fin;
        fin
        sino inicio
          vuelta;
          avanza;
          vuelta;
          si izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
          si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            vuelta;
            avanza;
            gira-izquierda;
           si derecha-libre entonces inicio
            derecha;
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
              vuelta;
              avanza;
              apagate;
            fin;
          fin;
          fin;
          fin
          sino si derecha-libre entonces inicio
          derecha;
          avanza;
        fin;
        fin;
      fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

