iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            media-vuelta;
            si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                media-vuelta;
                avanza;
            fin;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira-derecha;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        media-vuelta;
                        si frente-bloqueado entonces apagate;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                media-vuelta;
                                avanza;
                                apagate;
                            fin;
                        fin;
                    fin;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        media-vuelta;
                        avanza;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                            media-vuelta;
                            avanza;
                            apagate;
                        fin;
                    fin;
                fin;
                si no junto-a-zumbador entonces inicio
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    si frente-bloqueado entonces media-vuelta;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        si frente-bloqueado entonces inicio
                            gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces avanza;
                        fin;
                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                            media-vuelta;
                            avanza;
                            si frente-bloqueado entonces apagate;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            si frente-bloqueado entonces inicio
                                gira-izquierda;
                                si frente-libre entonces avanza;
                                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                    media-vuelta;
                                    avanza;
                                fin;
                            fin;
                            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                media-vuelta;
                                avanza;
                                apagate;
                            fin;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa