iniciar-programa
define-nueva-instruccion derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
fin;
define-nueva-instruccion camina como inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                media-vuelta;
                si derecha-libre entonces inicio
                    derecha;
                    avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        avanza;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            si derecha-libre entonces inicio
                derecha;
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    avanza;
                fin;
            fin
            sino inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion ubicacion como inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces media-vuelta;
fin;
inicia-ejecucion
    ubicacion;
    camina;
    media-vuelta;
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
