              iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
    inicio
        repetir 3 veces
            gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como
    inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-sur hacer
            gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
        fin
        sino inicio
            mientras frente-bloqueado hacer
                gira-izquierda;
        fin;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
        inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                media-vuelta;
                avanza;
                gira-derecha;
                avanza;
            fin;
        fin;

        mientras junto-a-zumbador hacer
        inicio
            si izquierda-libre entonces
            inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces
                        inicio
                            media-vuelta;
                            avanza;
                            media-vuelta;
                            si derecha-libre entonces
                            inicio
                                gira-derecha;
                                avanza;
                                si no-junto-a-zumbador entonces
                                inicio
                                    media-vuelta;
                                    avanza;
                                    apagate;
                                fin;
                            fin
                            sino inicio
                                apagate;
                            fin;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        si derecha-libre entonces
                            inicio
                                gira-derecha;
                                avanza;
                                si no-junto-a-zumbador entonces
                                inicio
                                    media-vuelta;
                                    avanza;
                                    apagate;
                                fin;
                            fin
                            sino inicio
                                apagate;
                            fin;
                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
                si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces
                        inicio
                            media-vuelta;
                            avanza;
                            media-vuelta;
                            si derecha-libre entonces
                            inicio
                                gira-derecha;
                                avanza;
                                si no-junto-a-zumbador entonces
                                inicio
                                    media-vuelta;
                                    avanza;
                                    apagate;
                                fin;
                            fin
                            sino inicio
                                apagate;
                            fin;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        si derecha-libre entonces
                            inicio
                                gira-derecha;
                                avanza;
                                si no-junto-a-zumbador entonces
                                inicio
                                    media-vuelta;
                                    avanza;
                                    apagate;
                                fin;
                            fin
                            sino inicio
                                apagate;
                            fin;
                    fin;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

