iniciar-programa
    define-nueva-instruccion derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            si derecha-libre entonces inicio
                derecha;
                si frente-libre entonces avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    si derecha-libre entonces inicio
                        derecha;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                            vuelta;
                            avanza;
                            derecha;
                        fin;
                    fin;
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                            vuelta;
                            avanza;
                            gira-izquierda;
                        fin;
                    fin;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    vuelta;
                    avanza;
                    derecha;
                fin;
            fin;
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    si derecha-libre entonces inicio
                        derecha;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                            vuelta;
                            avanza;
                            derecha;
                        fin;
                    fin;
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                            vuelta;
                            avanza;
                            gira-izquierda;
                        fin;
                    fin;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    vuelta;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
            si frente-bloqueado y junto-a-zumbador y orientado-al-sur entonces apagate;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            vuelta;
            avanza;
            vuelta;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
