iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
       si junto-a-zumbador y frente-libre entonces
       inicio
          si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
          si frente-libre entonces avanza;
       fin;
       si no-junto-a-zumbador entonces
       inicio
          repetir 2 veces gira-izquierda;
          avanza;
          gira-izquierda;
          si frente-libre entonces avanza;
          si no-junto-a-zumbador entonces
          inicio
             repetir 2 veces gira-izquierda;
             avanza;
             si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
             avanza;
             si no-junto-a-zumbador entonces
             inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
             fin;
          fin;

       fin;
       si frente-bloqueado entonces
       inicio
          gira-izquierda;
          si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
          si frente-libre entonces avanza;
          si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
          si no-junto-a-zumbador entonces
          inicio
             repetir 2 veces gira-izquierda;
             si frente-libre entonces avanza
             sino
             inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
             fin;
             si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
             avanza;
             si no-junto-a-zumbador entonces
             inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
             fin;
          fin;
       fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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