iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion comprueba-posicion como inicio
avanza;    
si junto-a-zumbador entonces sal-de-instruccion sino inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion busca-izquierda como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
avanza;
si junto-a-zumbador entonces sal-de-instruccion sino inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
apagate;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion busca-derecha como inicio
gira-derecha;
avanza;
si junto-a-zumbador entonces sal-de-instruccion sino busca-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion busca-zumbador-en-la-izquierda como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
si frente-libre entonces avanza sino inicio
gira-derecha;
sal-de-instruccion;
fin;
si junto-a-zumbador entonces sal-de-instruccion sino inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
sal-de-instruccion;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion busca-zumbador-en-la-derecha como inicio
gira-derecha;
si frente-libre entonces avanza sino busca-izquierda;
si junto-a-zumbador entonces sal-de-instruccion sino busca-zumbador-en-la-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion busca como inicio
si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
busca-zumbador-en-la-derecha;
fin;
si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
busca-derecha;
fin;
si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
busca-zumbador-en-la-derecha;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    comprueba-posicion;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    busca;
    fin;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces busca;
    fin;
            apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
