iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces gira-izquierda;
            si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    repetir 2 veces avanza;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    apagate;
                fin;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si frente-bloqueado y no-orientado-al-sur entonces apagate;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    apagate;
                fin;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
