iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    repetir 3 veces
                        gira-izquierda;
                    apagate;
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 3 veces
                    gira-izquierda;
                apagate;
            fin;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa