iniciar-programa
define-nueva-instruccion arco como inicio
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador  entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces arco
            sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin
        sino gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces  inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces arco
            sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces arco
                    sino inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        apagate;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin
    sino inicio
        si frente-bloqueado entonces inicio
            coge-zumbador;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanzA;
                si junto-a-zumbador entonces arco
                sino inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin
            sino gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces arco
                sino inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        si junto-a-zumbador entonces arco
                        sino inicio
                            repetir 2 veces gira-izquierda;
                            avanza;
                            apagate;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    arco;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
