iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    si frente-bloqueado entonces apagate;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;                          
                        apagate;
                    fin;
                fin;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;                                                     
                    avanza;
                    si frente-bloqueado entonces apagate;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        apagate;
                    fin;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    si frente-bloqueado entonces apagate;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        apagate;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
