iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si izquierda-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    fin;
                si derecha-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
            fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
