iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        fin;
    inicia-ejecucion
        si orientado-al-norte entonces inicio
        gira-derecha;
        fin;
        si orientado-al-sur entonces inicio
        gira-izquierda;
        fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        fin;
        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        fin;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-derecha;
        avanza;
        mientras derecha-bloqueada hacer inicio
        avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        deja-zumbador;
        mientras frente-libre hacer inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        deja-zumbador;
        fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
        gira-derecha;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        deja-zumbador;
        fin
        sino inicio
        apagate;
        fin;
        gira-derecha;
        fin
        sino si orientado-al-sur entonces inicio
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        deja-zumbador;
        fin
        sino inicio
        apagate;
        fin;
        gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa