iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
gira-izquierda;
        gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            fin;
define-nueva-instruccion deja-exactamente-un-zumbador como inicio
 mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
 deja-zumbador;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion regresa como inicio
  gira-izquierda;
  gira-izquierda;
  deja-zumbador;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
     gira-izquierda;
     si frente-libre entonces inicio
     avanza;
     si derecha-bloqueada entonces inicio
     gira-izquierda;
     fin sino inicio
    apagate;
     fin;
     fin;
     fin;
inicia-ejecucion
si orientado-al-sur entonces gira-izquierda;
    si orientado-al-norte entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si orientado-al-oeste entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
        gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
    gira-derecha;
             mientras frente-libre hacer inicio
   avanza;
      si derecha-libre entonces inicio
            gira-derecha;
       avanza;
    gira-derecha;
 fin;
  fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    fin;
mientras frente-libre hacer inicio
deja-exactamente-un-zumbador;
avanza;
si frente-bloqueado entonces inicio
 regresa;
 fin;
 fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
