iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-180 como
inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    si orientado-al-norte entonces
    inicio
    gira-derecha;
    fin;
    si orientado-al-oeste entonces
    inicio
    gira-180;
    fin;
    si orientado-al-sur entonces
    inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    repetir 99 veces
    inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    mientras izquierda-bloqueada hacer
    inicio
    avanza;
    fin;
    si izquierda-libre entonces
    inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
    mientras izquierda-bloqueada hacer
    inicio
    avanza;
    fin;
    si izquierda-libre entonces
    inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
    avanza;
    fin;
    gira-180;
    fin;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer
    inicio
    deja-zumbador;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
    avanza;
    deja-zumbador;
    fin;
    si izquierda-libre entonces
    inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    si derecha-libre entonces
    inicio
    gira-180;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    si orientado-al-oeste entonces
    inicio
    si derecha-bloqueada entonces
    inicio
    gira-derecha;
    fin;
    fin;
    fin;
    gira-180;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
    avanza;
    fin;
    gira-180;
    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
