iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
            fin;
        deja-zumbador;
        si derecha-libre entonces inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            deja-zumbador;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
                deja-zumbador;
                fin;
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                fin
                sino inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        fin;

           fin
           sino inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    fin;
    fin;
    repetir 2 veces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;

    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
