iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
     mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    avanza;
    si frente-bloqueado entonces deja-zumbador;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
    mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces apagate;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
