iniciar-programa
    inicia-ejecucion

    mientras no orientado-al-este hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;

     mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
     avanza;
     fin;

     mientras junto-a-zumbador hacer inicio
     coge-zumbador;
     fin;

     gira-izquierda;
     gira-izquierda;

     mientras frente-libre hacer inicio
     avanza;
     Fin;

     gira-izquierda;
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;

     avanza;

     mientras derecha-bloqueada hacer inicio
     avanza;
     fin;

     gira-izquierda;
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;

     avanza;

     gira-izquierda;
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;

     mientras frente-libre hacer inicio
     avanza;
     fin;

     gira-izquierda;
     gira-izquierda;



     mientras frente-libre hacer inicio
     mientras frente-libre hacer inicio
     deja-zumbador;
     avanza;
     fin;



     deja-zumbador;

     si derecha-libre entonces inicio

     gira-izquierda;
     gira-izquierda;


     mientras frente-libre hacer inicio
     avanza;
     fin;


     gira-izquierda;
     avanza;
     gira-izquierda;

     fin;
     fin;



        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
