iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-este hacer
    inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras no junto-a-zumbador hacer
    inicio
    avanza;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    mientras no orientado-al-oeste hacer
    inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras derecha-bloqueada hacer
    inicio
    avanza;
    fin;
    mientras no orientado-al-norte hacer
    inicio
    gira-izquierda
    fin;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada hacer
    inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;gira-izquierda;gira-izquierda;avanza;
    gira-izquierda;gira-izquierda;gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
    avanza;
    fin;
    mientras no orientado-al-norte hacer
    inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras no junto-a-zumbador hacer
    inicio

    mientras algun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre hacer

    inicio
    deja-zumbador;
    avanza;
    fin;
    deja-zumbador;
    mientras no orientado-al-sur hacer
    inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        avanza;
     fin;
     gira-izquierda;
     si frente-libre entonces
     inicio
     avanza;
          fin;
     mientras no orientado-al-norte hacer
     inicio
     gira-izquierda;
     fin;
     fin;
     mientras derecha-bloqueada hacer
     inicio
     avanza;
     fin;
     gira-izquierda;gira-izquierda;gira-izquierda;
     avanza;
     mientras no orientado-al-sur hacer
     inicio
     gira-izquierda;
     fin;
     mientras frente-libre hacer
     inicio
     avanza;
     fin;
     gira-izquierda;gira-izquierda;gira-izquierda;
     avanza;
     mientras derecha-bloqueada hacer

     inicio
     avanza;
     fin;
     gira-izquierda;gira-izquierda;avanza;
     mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
     inicio
     deja-zumbador;
     fin;





     apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
