iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    repetir 2 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
        mientras frente-bloqueado y orientado-al-sur hacer inicio
    repetir 2 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre y orientado-al-norte hacer inicio
    SI NINGUN-ZUMBADOR-EN-LA-MOCHILA ENTONCES INICIO
    APAGATE;
    FIN;
    deja-zumbador;
    avanza;
    fin;
     SI NINGUN-ZUMBADOR-EN-LA-MOCHILA ENTONCES INICIO
    APAGATE;
    FIN;
    deja-zumbador;

    mientras frente-bloqueado y orientado-al-norte hacer inicio
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-bloqueado y orientado-al-este hacer inicio
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    gira-izquierda;

    si frente-libre y orientado-al-este entonces inicio
    repetir 2 veces inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    fin;
    avanza;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;

    fin;
    fin;

     apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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