iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    si orientado-al-norte entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si orientado-al-sur entonces gira-izquierda;
    si orientado-al-oeste entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces
    inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda;
    fin;
    si frente-libre entonces
    inicio
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer
    inicio
    mientras frente-libre hacer
    inicio
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces
                inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                si orientado-al-norte entonces
                    inicio
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    gira-izquierda;
                    fin;
                 fin;
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                si orientado-al-sur entonces
                    inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
                fin;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
            si orientado-al-norte entonces
                inicio
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    si frente-bloqueado entonces
                    inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
                    si izquierda-libre entonces
                    inicio
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    si frente-bloqueado entonces apagate;
                    fin;
                    fin;
                 fin;
                fin;
            si orientado-al-sur entonces
               inicio
                    repetir 4 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    si frente-bloqueado entonces
                    inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
                    si izquierda-libre entonces
                    inicio
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    si frente-bloqueado entonces apagate;
                    fin;
                    fin;
               fin;


    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
