iniciar-programa
define-nueva-instruccion ast-esk como inicio
mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
fin;
define-nueva-instruccion planta como inicio
    si frente-libre y izquierda-bloqueada entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    si derecha-bloqueada entonces inicio
    gira-izquierda;
    si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
fin;
inicia-ejecucion
    si orientado-al-norte entonces repetir 3 veces gira-izquierda
    sino si orientado-al-sur entonces gira-izquierda
    sino si orientado-al-oeste entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    repetir 2 veces ast-esk;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer planta;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
    si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
