iniciar-programa
    inicia-ejecucion
       si orientado-al-norte  entonces inicio
       repetir 3 veces gira-izquierda;
       avanza;
       fin;
       si orientado-al-oeste entonces inicio
       repetir 2 veces gira-izquierda;
       avanza;
       fin;
       si orientado-al-sur entonces inicio
       gira-izquierda;
       avanza;
       fin;
       si orientado-al-este y no-junto-a-zumbador entonces inicio
       avanza;
       fin;
       mientras junto-a-zumbador hacer inicio
       coge-zumbador;
       fin;
       si no-junto-a-zumbador entonces inicio
       mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
       avanza;
       fin;
       si izquierda-libre entonces inicio
       gira-izquierda;
       avanza;
       fin;
       mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
       avanza;
       fin;
       si izquierda-libre entonces inicio
       gira-izquierda;
       avanza;
       gira-izquierda;
       fin;
       mientras frente-libre hacer inicio
       avanza;
       fin;
       si frente-bloqueado entonces inicio
       repetir 2 veces gira-izquierda;
       fin;
       fin;
       mientras frente-libre y izquierda-libre hacer inicio
       mientras frente-libre hacer inicio
       deja-zumbador;
       avanza;
       fin;
       si frente-bloqueado entonces inicio
      deja-zumbador;
      repetir 2 veces gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
      fin;
      si frente-bloqueado entonces inicio
      repetir 3 veces gira-izquierda;
      avanza;
      repetir 3 veces gira-izquierda;
      fin;
      fin;
      fin;
      si izquierda-bloqueada entonces inicio
      mientras frente-libre hacer inicio
      deja-zumbador;
      avanza;
      si frente-bloqueado entonces inicio
      deja-zumbador;
      repetir 2 veces gira-izquierda;
      mientras derecha-bloqueada hacer inicio
      avanza;
      fin;
      si derecha-libre entonces inicio
      repetir 3 veces gira-izquierda;
      avanza;
      gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
      fin;
      si frente-bloqueado entonces inicio
      gira-izquierda;
      avanza;
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
      deja-zumbador;
      fin;
      repetir 2 veces gira-izquierda;
      avanza;
      apagate;
      fin;
      fin;
      fin;
      fin;
      fin;
                                 apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
