iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 99 veces coge-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre o frente-bloqueado hacer
        inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        fin;
        deja-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;

        si frente-bloqueado entonces apagate;
        avanza;
        si derecha-libre entonces apagate;
        gira-izquierda;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
