iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
       gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
       coge-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces inicio
       gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
       avanza;
    fin;
    repetir 3 veces inicio
       gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    repetir 3 veces inicio
       gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
       avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
       mientras frente-libre hacer inicio
          deja-zumbador;
          avanza;
       fin;
       deja-zumbador;
       si derecha-libre entonces inicio
          gira-izquierda;
          gira-izquierda;
          mientras frente-libre hacer inicio
             avanza;
          fin;
          gira-izquierda;
          avanza;
          gira-izquierda;
       fin
       sino inicio
          gira-izquierda;
          mientras frente-libre hacer inicio
             avanza;
          fin;
          gira-izquierda;
          mientras derecha-bloqueada hacer inicio
             avanza;
          fin;
          repetir 3 veces inicio
             gira-izquierda;
          fin;
          avanza;
          gira-izquierda;
          mientras frente-libre hacer inicio
             avanza;
          fin;
          gira-izquierda;
          avanza;
          mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
             deja-zumbador;
          fin;
       fin;
    fin;
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
