iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras frente-bloqueado hacer gira-izquierda;

    mientras no junto-a-zumbador hacer
    inicio
    mientras frente-libre hacer
    inicio
    si junto-a-zumbador entonces avanza
    sino deja-zumbador;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
    mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    deja-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    fin;
    fin;

    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
